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한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第34卷 第10號
발행연도
2006.10
수록면
48 - 55 (8page)

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본 논문에서는 다중 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값(residual)을 이 용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖는 항법정보를 제공한다.
#다중 필터 융합 #EKF(확장칼만필터) #RHKF Filter(이동구간 칼만 FIR 필터) #INS(관성항법시스템) #GPS(위성측위시스템)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 다중 필터 융합
Ⅲ. INS/GPS 결합시스템
Ⅳ. 시뮬레이션 결과 및 분석
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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