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논문 기본 정보

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저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第46卷 SC編 第2號
발행연도
2009.3
수록면
28 - 35 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 오차 보정 기법에 관한 연구
강신혁 ,  장문석 ,  이동광 외 1명 전자공학회논문지-SC 2009.03 학술저널

2008

관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 추정 보정 기법에 관한 연구
강신혁 ,  염문진 ,  권오상 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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이동 로봇의 요소기술로 위치추정 기술은 로봇의 위치 판별과 사용자가 원하는 위치로 주행하기 위해 반드시 필요한 기술이다. 휠 구동을 기반으로 하는 로봇의 위치추정 방법은 오도메터리 정보를 이용한 기술이다. 그러나 오도메터리 정보를 이용한 위치추정은 이동로봇이 주행하는 동안 휠과 주행 바닥면 사이에서 슬립현상의 발생으로 실제 위치 차이가 발생하고 정량적인 오차 값 확인이 쉽지 않다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 오도메터리와 관성센서를 이용하여 위치추정 오차를 최소화하는 방법을 제시한다. 또한 관성센서가 영상을 이용한 SLAM에서도 위치오차를 줄일 수 있는 기법을 제시한다.
#Dead-reckoning #Inertial Sensor #SLAM #Mobile Robot

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관성 항법 및 자립 항법
Ⅲ. 시스템 구성
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

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