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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.6
발행연도
2009.6
수록면
74 - 80 (7page)

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Path tracking of unmanned vehicle is a basis of autonomous driving and navigation. For the path tracking, it is very important to find the exact position of a vehicle. GPS is used to get the position of vehicle and a direction sensor and a velocity sensor is used to compensate the position error of GPS. To detect path lines in a road image, the bird's eye view transform is employed, which makes it easy to design a lateral control algorithm simply than from the perspective view of image. Because the driving speed of vehicle should be decreased at a curved lane and crossroads, so we suggest the speed control algorithm used GPS and image data. The control algorithm is simulated and experimented from the basis of expert driver’s knowledge data. In the experiments, the results show that bird's eye view transform are good for the steering control and a speed control algorithm also shows a stability in real driving.
#Unmanned Vehicle(무인차량) #Path Tracking(경로추종) #Bird's Eye view Transform(버드아이뷰변환) #GPS(Global Positioning System:위성항법장치) #Lane Tracking(차선추종)

목차

1. 서론
2. 차선 검출을 위한 Bird’s eye view 변환
3. 제어기 설계
4. 제어기 시뮬레이션
5. 주행 실험
6. 결론
참고문헌

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