입체시각과 광류분석을 이용한 혼합지도방식 SLAM

김수현; 양태규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김수현 양태규

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제7권 제4호

발행연도: 2009.8

수록면: 10 - 23 (14page)

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실내 환경에서 주행로봇의 지도작성과 자기위치인식 성능을 높이기 위하여 입체시각시스템과 광류분석을 효과적으로 수행하기 위한 방안을 제시한다. 입체시각시스템을 이용한 SLAM의 지도작성 과정에서는 실시간으로 가상의 지도 위에 격자방식으로 구성하고, 목적지점의 설정에 의해 최적의 경로를 기하학적 정보로 재구성하여 주행로봇의 이동 제어 명령을 이루게 된다. 이동 위치의 정확성은 입체영상에 의한 특징점 정합 과정을 통해 이루어지고, 움직이는 장애물의 인식은 광류분석을 통해 이루어지게 된다. 시뮬레이터의 병렬 연산처리 구조와 영상 처리에 의한 지형 정보 인식, 그리고 주행과정에서 효율적인 광류분석에 의한 장애물 인식 기능을 추가하여 SLAM 성능을 향상시킬 수 있다.

#Hybrid map #mobile robot #SLAM #stereo vision #optical flow analysis

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1989 / Using Occupancy Grid / IEEE Journal of Computer 6 : 46 ~ 57

2. [단행본] - B.Kuipers / 1991 / A robot exploration and mapping strategy based on a semantic hierarchy of spatial representations / Journal of Robotics and Autonomous Systems

3. [단행본] - S.Thrun / 1999 / Learning maps for indoor mobile robot navigation / Artificial Intelligence

4. [학술지(정기간행물)] - Tae-Bum Kwon / 2006 / Thinning-based topological map building for local and global environments / Journal of Control, Automation and Systems Engineering 12 (7)

5. [단행본] - G. Weiss / 1995 / A map based on laser scans without geometric interpretation / IOS Press : 403 ~ 407

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이 논문의 저자 정보

김수현

소속기관 Division of Neonatology, Department of Pediatrics, Asan Medical Center Children’s Hospital, University of Ulsan College of Medicine

주요연구분야 공학 > 화학공학 > 고분자공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 5%

논문수 588 이용수 57,470

양태규

소속기관 목원대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 53 이용수 6,325

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