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박준우 (국립암센터) 최재순 (고려대학교) 이덕희 (국립암센터) 임영빈 (국립암센터) 조영호 (국립암센터)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008년 제어 로봇 시스템학회 합동학술발표대회 논문집
발행연도
2008.12
수록면
202 - 205 (4page)

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We have developed a control system for teleoperation of a laparoscopic surgical robot - the National Cancer Center Laparoscopic Surgical Robot (LapaRobot). The LapaRobot was developed considering telesurgery from the initial design stage. The robot configuration is based on the Master-Slave structure in which the operator can be separated spatially from the patient. The distributed control architecture communicating through high speed network enables remote control of surgical robot manipulators. In this work, we added network communication modules using UDP/IP protocol for implementation of telesurgical system. We modified the existing control architecture partially for this UDP/IP-based communication. For stable network environment, a dedicated research network was adopted To characterize network environment, a data packet sender and a repeater of which packet length and packet structure are similar to those of real UDP/IP data packet were developed. The developed system was evaluated through in vitro and in vivo experiments. With the developed system, we have performed remote control of the LapaRobot successfully. The roundtrip time delay for the control signal ranged from 1.4 msec to 4.1 msec. The total time delay for the operator including image signal acquisition and transmission delays was under 333 msec and it did not impede surgical procedures. Initial evaluation results demonstrate the feasibility of the developed telesurgical system and we plan to perform another animal experiment in near future.
#surgical robot #remote control #telesurgery #minimally invasive surgery

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 시스템
3. 원격 제어 시스템
4. 네트워크 지연 측정
5. 결과 및 토의
6. 결론
감사의 글(Acknowledgment)
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