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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
287 - 292 (6page)

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For treatment of cardiovascular disease and drug delivery, the locomotion mechanisms of microrobot have been studied. However, by the restriction of integration of rnicrorobot such as actuation part, sensing module and treatment tool, the development of microrobot is very difficult. For solving this problem, we propose a new electromagnetic actuation (EMA) system which can produce external actuation force by electromagnet field. In 3 dimensional (D) spaces, the EMA system is able to align microrobot to the desired direction and propels microrobot to the aligned direction. The proposed EMA system consists of a stationary Helmholtz-Maxwell coils pairs and a rotational Helmholtz-Maxwell coils pairs. For 3D locomotion of microrobot, two Helmholtz coils pair can magnetize and align the microrobot to desired direction and two Maxwell coils pair can produce propulsion force to microrobot. For the detailed actuation of microrobot in 3D space, the gravitational force of microrobot can be compensated. Finally, the performances of the proposed EMA system ware validated by various experiments.
#Microrobot(마이크로로봇) #Helmholtz coil(헬름홀쯔코일) #Maxwell coil(맥스웰코일) #EMA System(Electromagnetic Actuation System, 전자기구동시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2 전자기 구동 시스템
3. 전자기 구동 시스템 제작 및 제어
4. 3차원 구동 실험
5. 결론
후기
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