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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제11호
발행연도
2009.11
수록면
1,300 - 1,305 (6page)

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The various electromagnetic based actuation(EMA) methods have been proposed for actuating microrobot. The advantage of EMA is that it can provide wireless driving to microrobot. In this reason a lot of researchers have been focusing on the EMA driven microrobot. This paper proposed a swimming microrobot driven by external alternating magnet field which is generated by two pairs of Helmholtz coils. The microrobot has a fish-like shape and consists of a buoyant robot body, a permanent magnet, and a fin. The fin is directly linked to the permanent magnet and the magnet is swung by the alternating magnet field, which makes the propulsion and steering power of the robot. In this paper, firstly, we designed the locomotive mechanism of the microrobot boy EMA. Secondly, we set up the control system. Finally, we demonstrated the swimming robot and evaluated the performance of the microrobot by the experiments.
#Fish Like Mechanism(물고기모사 메커니즘) #Swimming Microrobot(유영 마이크로봇) #External Magnetic Field(외부자기장) #Wireless Drive(무선구동) #2-Pair Helmholtz Coil(두 쌍 헬름홀츠코일)

목차

Abstract
1. 서론
2. 코일 시스템 제작
3. 유영 마이크로로봇 제작
4. 구동 이론
5. 유영 로봇 실험
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Abbott, J. J. / 2007 / Robotics in the Small-Part I : Microrobotics / IEEE Robotics and Automation Magazine : 92 ~ 103 google schola 2. [보고서] - Zhang, L. / 2009 / Artificial Bacterial Flagella : Fabrication and Magnetic Control : 94 ~ 96 google schola 3. [단행본] - Bar-Cohen Yoseph / 2005 / Biomimetics : Biologically Inspired Technologies / CRC google schola 4. [단행본] - Guo, S. / 2005 / A Novel Type of Microbot for Biomedical Application / IROS : 1047 ~ 1052 google schola 5. [학술대회논문] - Park, S. / 2008 / Frontier Research Program on Biomedical Microrobot for Intravascular Therapy / IEEE BIOROB 2008 : 360 ~ 365 google schola

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