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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
원대연 (한국과학기술원) 오현동 (한국과학기술원) 허성식 (한국과학기술원) 박봉균 (한국과학기술원) 안종선 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원) 탁민제 (한국과학기술원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第37卷 第12號
발행연도
2009.12
수록면
1,209 - 1,216 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

멀티카메라를 이용한 영상정보 기반의 소형무인기 실내비행시험환경 연구
원대연 ,  오현동 ,  허성식 외 4명 한국항공우주학회지 2009.12 학술저널

2008

멀티카메라 시스템을 이용한 실내 소형무인기 테스트베드 예비 연구
원대연 ,  허성식 ,  박봉균 외 3명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2008.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험의 제한을 극복하고 효율적인 비행시험 환경을 구축하기 위한 것으로 무인기의 위치 및 자세를 측정하기 위해 별도의 센서를 탑재할 필요가 없어 저가의 장비로 테스트베드를 구성할 수 있다는 장점을 갖는다. 시스템 구현을 위해 요구되는 카메라 보정, 마커 검출, 자세 추정 기법을 소개하였으며 테스트베드를 이용한 실험 결과를 통해 제안된 방법의 타당성 및 성능을 보였다.
#Vision-based Control(영상기반 제어) #Extended Kalman Filter(확장형 칼만 필터) #Multi-Camera System(멀티카메라 시스템) #Flight Test Environment(비행시험환경)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - M. Valenti / 2007 / The MIT Indoor Multi-Vehicle Flight Testbed / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2758 ~ 2759 google schola 2. [학술대회논문] - M. Kang / 2005 / Development of a Hovering Robot System for Calamity Observation / International Conference on Control, Automation and System : 580 ~ 585 dbpia 3. [학술대회논문] - 원대연 / 2008 / 멀티카메라 시스템을 이용한 실내 소형무인기 테스트베드 예비 연구 / 2008 한국항공우주학회 추계학술발표회 : 1014 ~ 1018 dbpia 4. [단행본] - R. Hartly / 2003 / Multiple View Geometry in Computer Vision / Cambridge University Press google schola 5. [학술대회논문] - Z. Zhang / 1999 / Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations / International Conference on Computer Vision : 666 ~ 673 google schola

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