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논문 기본 정보

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저자정보
나정훈 박상배 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
대한공간정보학회 대한공간정보학회 학술대회 2009 GIS 공동추계학술대회
발행연도
2009.9
수록면
83 - 88 (6page)

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무인차량항법시스템은 지능형 교통 시스템(ITS : Intelligent Transportation System)과 국방 및 상업용 로봇 분야에서 활발히 연구가 진행되고 있다. 기존의 무인자율주행차량을 위한 항법시스템의 경로계획을 위해서 GPS 기반 경유점(Wp: Way Point)을 주로 이용하였다. 하지만 기존의 경유점 기반의 경로계획은 도심환경에서 같은 복잡한 환경에서의 세심한 전역경로 계획과 실시간으로 들어오는 동적 장애물에 대해서 지역경로 계획이 필요로 하였다. 본 연구는 GPS 기반의 경로생성 알고리즘과 이 시스템의 단점을 보완할 수 있는 맴 기반 패스 플랜을 적용하여 무인차량항법시스템의 성능을 향상시키는 경로계획 알고리즘을 소개한다.
#경유점 #무인자율주행차량 #지역경로 계획 #전역경로 계획

목차

요약
1. 서론
2. 경유점 기반 경로 계획
3. Network Graph 기반 경로 계획
4. 요약 및 결론
참고문헌

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