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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김수현 (국립암센터) 양태규 (목원대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제58권 제8호
발행연도
2009.8
수록면
1,605 - 1,614 (10page)

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The technique of simultaneous localization and mapping is the most important research topic in mobile robotics. In the process of building a map in its available memory, the robot memorizes environmental information on the plane of grid or topology. Several approaches about this technique have been presented so far, but most of them use mapping technique as either grid-based map or topology-based map. In this paper we propose a frame of solving the SLAM problem of linking map covering, map building, localizing, path finding and obstacle avoiding in an automatic way. Some algorithms integrating grid and topology map are considered and this make the SLAM performance faster and more stable. The proposed scheme uses an occupancy grid map in representing the environment and then formulate topological information in path finding by A* algorithm. The mapping process is shown and the shortest path is decided on grid based map. Then topological information such as direction, distance is calculated on simulator program then transmitted to robot hardware devices. The localization process and the dynamic obstacle avoidance can be accomplished by topological information on grid map. While mapping and moving, pose of the robot is adjusted for correct localization by implementing additional pixel based image layer and tracking some features. A laser range finer and electronic compass systems are implemented on the mobile robot and DC geared motor wheels are individually controlled by the adaptive PD control method. Simulations and experimental results show its performance and efficiency of the proposed scheme are increased.
#SLAM #hybrud map #adative control #A algorithm

목차

Abstract
1. 서론
2. 주행로봇 운동학과 동역학 분석
3. 동시적 자기위치인식 및 지도작성 (SLAM)
4. 실험결과 및 분석
5. 결론 및 향후 과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1989 / Using Occupancy Grid / IEEE Journal of Computer 22 (6) : 46 ~ 57 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - B.Kuipers / 1991 / A robot exploration and mapping strategy based on a semantic hierarchy of spatial representations / Journal of Robotics and Autonomous Systems google schola 3. [단행본] - S.Thrun / 1999 / Learning maps for indoor mobile robot navigation / Artificial Intelligence google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 권태범 / 2006 / 지역 및 전역 환경에 대한 세선화 기반 위상지도의 작성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (7) : 693 ~ 699 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - G. Weiss / 1995 / A map based on laser scansb without geometric interpretation / Intelligent Autonomous Systems : 403 ~ 407 google schola

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