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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박범진 (한국항공우주연구원) 홍창호 (충남대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第38卷 第4號
발행연도
2010.4
수록면
335 - 341 (7page)

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PD 제어기 기반으로 설계된 무인헬리콥터의 내부루프 제어기의 성능을 향상시키기 위하여 한 개의 신경회로망이 적용되었다. 오차방정식의 응답특성 기반으로 설계된 PD 제어기는 운동모델의 비선형성에 의해 성능이 저하된다. 이러한 비선형성은 운동모델로부터 변형된 운동 역변환 모델(Modified Dynamic Inversion Model, MDIM)로 분리되었고 신경회로망의 출력에 의해 보상되었다. 신경회로망의 학습에는 제어기 안정성 보장을 위하여 리야프노프의 직접방법(Lyapunov's direct method)으로부터 유도된 온라인 가중치 적응법칙이 이용되었다. 신경회로망에 의한 PD제어기의 성능향상은 비선형성을 갖고 있는 무인헬리콥터의 수치시뮬레이션 결과로 보였다.
#Adaptive Control(적응 제어) #Dynamic Inversion Model(운동 역변환 모델) #Neural Networks(신경회로망) #Unmanned Helicopter(무인헬리콥터)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 적응제어법칙 설계
Ⅲ. 적응제어법칙 적용
Ⅳ. 수치시뮬레이션
Ⅵ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (5)

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1. [학술지(정기간행물)] - F.L. Lewis / 1995 / Neural Net Robot Controller with Guaranteed Tracking Performance / IEEE Transactions on Neural Networks 6 (3) : 3 ~ 715 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - N. Hovakimyan / 2002 / Adaptive Output Feedback Control of Uncertain Nonlinear Systems Using Single-Hidden-Layer Neural Networks / IEEE Transactions on Neural Networks 13 (6) : 420 ~ 1431 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - F. L. Lewis / 1999 / Neural Network Control of Robot Manipulator and Nonlinear Systems / Taylor and Francis google schola 박범진, 홍창호, 석진영. 신경회로망을 이용한 무인헬리콥터의 적응출력피드백제어. 한국항공우주학회지. 2007 dbpia 박범진, 홍창호, 석진영. 신경회로망을 이용한 헬리콥터 적응 비선형 제어. 한국항공우주학회지. 2004 dbpia

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