구속 받는 3차원 유연 매니퓰레이터 선단의 마찰에 관한 연구

김진수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김진수 (전주대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.4

발행연도: 2010.8

수록면: 449 - 454 (6page)

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The force control of a constrained flexible manipulators has been one of the major research topics. However, a little effort bas been devoted for the relation between friction force and elastic deflection of end-effector for a constrained flexible manipulator. So, the aim of this paper is to clarify the friction mechanism of a constrained spatial multi-link flexible manipulator by changing tile material and connected method of end-effector. In this study, a concise hybrid position/force control scheme is applied to the control of a flexible manipulator, and the experimental results for the constrained vertical motion and constrained horizontal motion is presented. Finally a comparison between these results are presented to show the reduction of vibration of I ink and friction force.

#Flexible manipulator(유연 매니퓰레이터) #Friction force(마찰력) #Elastic deflection(탄성 변형) #End-effector(선단) #Hybrid postion/force control(병합 위치/힘 제어)

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - T. Fukuda / 1985 / Flexibility Control of Elastic Robotic Arm / J.of Robotic Systems 2 (1) : 73 ~ 81

2. [학술지(정기간행물)] - B. C. Chiou / 1990 / Dynamic Stability Analysisof a Two-Link Force-Controlled Flexible Manipulator / Trans. ASME, J. of Dy-namic Systems, Measurement, and Control 112 : 661 ~ 666

3. [학술지(정기간행물)] - F. Matsuno / 1994 / Modeling and Quasi-Static Hybrid Position/Force Control of a Constrained Planar Two-Link Flexible Manipulator / IEEE Trans. on Robotics and Automation 10 (3) : 287 ~ 297

4. [학술대회논문] - J. S. Kim / 1997 / Vibration Suppression Control of Constrained Spatial Flexible Manipulators / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2831 ~ 2837

5. [학술지(정기간행물)] - T .Yoshikawa / 1996 / Hybrid Position/Force Control of Flexible Macro/Rigid Micro Manipulator Systems / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (4) : 633 ~ 639

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