양팔 협조 유연 매니퓰레이터의 진동억제 제어

김진수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김진수 (전주대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.5

발행연도: 2010.10

수록면: 645 - 652 (8page)

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For free motions, vibration suppression of single flexible manipulators has been one of the hottest research topics. However, for cooperative motions of multiple flexible manipulators, a little effort has been devoted for the vibration suppression control. So, the aim of this paper is to develop a hybrid force/position control and vibration suppression control scheme for multiple cooperation flexible manipulators handling a rigid object. In order to clarify the discussion, the motions of dual-arm experimental flexible manipulator are considered. Using the developed model, we control a robotic system with hybrid position/force control scheme. Finally, Experiments are performed, and a comparison of experimental results is given to clarify the validity of our control scheme.

#Cooperative control(협조 운동) #Multiple flexible manipulators(복수 유연 매니퓰레이터) #Hybrid position/forcecontrol(하이브리드 위치/힘 제어) #Vibration suppression control(진동 억제 제어) #Rigid object(강체 대상물)

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - Hayati, S / 1986 / Hybrid Position/Force Control of Multiple Arm Cooperating Robots / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 89 ~ 92

2. [학술지(정기간행물)] - Uchiyama, M / 1988 / Symmetric Hybrid Position/Force Control Scheme for the Coordination of Two Robot / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 350 ~ 356

3. [학술지(정기간행물)] - Bonitz, R. G / 1996 / Internal Force‐Based Impedance Control for Cooperating Manipulators / IEEE Trans. on Automatic Control 12 (1) : 78 ~ 89

4. [학술지(정기간행물)] - Bayo, E / 1987 / A finite‐element approach to control the end‐point motion of a single‐link flexible robot / J. of Robotic system 4 (1) : 63 ~ 75

5. [학술대회논문] - Uchiyama, M / 1996 / Modeling of flexible manipulator dynamics based upon Holzer’s Model / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 223 ~ 229

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김진수

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