퍼지 게인 스케쥴링을 이용한 자율 무인 잠수정의 자세 제어

박랑은; 황은주; 이희진; 박민용

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박랑은 (연세대학교) 황은주 (연세대학교) 이희진 (국립한경대학교) 박민용 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제6호

발행연도: 2010.6

수록면: 592 - 600 (9page)

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The problem of motion control for AUV (Autonomous Underwater Vehicles) is addressed. The utilization of such robotic vehicles has gained an increasing importance in many marine activities. In this paper the objective is to describe how to design and apply FGS (Fuzzy Gain Scheduling) PD (Proportional Derivative) controller for an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) to control the yaw and depth of the vehicle by keeping the path of the navigation to a desired point, and/or changing the path according to a set point.

#AUV #fuzzy gain scheduling #motion control #6-degree of freedom #yaw and depth control

참고문헌 (7)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - R. L. Wernli / 2002 / AUVs-A technology whose time has come / Proc. of Conf. UT'02 OES/IEEE : 309 ~ 314

2. [단행본] - 박진영 / 2005 / 소형 무인 잠수정의 자세 제어 구현에 관한 연구 / 한국과학기술원

4. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley & Sons

5. [학술대회논문] - 마성진 / 2006 / 자율무인잠수정 이심이의 선수각 및 심도 제어기 설계와 외란 특성 분석 / 한국 해양 공학회 2006년도 추계 학술대회 논문집 : 351 ~ 354

7. [단행본] - L. Wang / 1997 / A Course in Fuzzy Systems and Control / Prentice-Hall International, Inc.

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