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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이계홍 (한국해양연구원) 전봉환 (한국해양연구원) 이판묵 (한국해양연구원) 임용곤 (한국해양연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제12호
발행연도
2008.12
수록면
1,197 - 1,204 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2010

작동기수가 부족한 어뢰외형의 자율무인잠수정을 위한 강인한 경로추적 제어기법
이계홍 ,  박성국 ,  서진호 외 2명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010.12 학술대회자료

2008

작동기수가 부족한 자율무인잠수정 그룹의 편대제어기법
이계홍 ,  전봉환 ,  이판묵 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2008.12 학술저널

2007

장애물회피를 동반한 작동기 수가 부족한 자율무인잠수정 그룹의 안정한 대형제어기법
이계홍 ,  전봉환 ,  이판묵 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료

2002

신경회로망을 이용한 자율무인잠수정의 적응제어
이계홍 ,  이판묵 ,  이상정 제어로봇시스템학회 논문지 2002.12 학술저널

2001

신경회로망을 이용한 자율무인잠수정의 비선형 적응제어
이계홍 ,  이판묵 ,  이상정 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2001.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents an asymptotic formation control scheme for a group of underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) where only three control inputs - surge force, yaw moment and pitch moment are available for each vehicle’s six degree of freedom (DOF) underwater motion. Usually, the dynamics agents applied in most of the formation algorithms presented so far have been modeled as particle systems, which is a simple double-integrator system. Therefore, these algorithms cannot be directly applicable to the practical systems, especially to the underwater vehicles whose dynamics are highly nonlinear. Moreover, the vehicles considered in this paper are underactuated. The formation control is derived using general potential function method, and the corresponding potential function consists of two parts: interactions between vehicles and virtual-leader following. Proposed formation scheme guarantees asymptotic local stability of closed-loop system. Numerical simulations are carried out to illustrate the effectiveness of proposed formation scheme.
#autonomous underwater vehicles(AUVs) #formation control #multiple vehicles systems #underactuated systems

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자율무인잠수정의 운동모델
Ⅲ. 그룹의 편대규칙
Ⅳ. 편대제어기 설계
Ⅴ. 수치적 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - D. D. Edwards / 2004 / A leader-follower algorithm for multiple AUV formations / Proc. of Workshop on Autonomous Underwater Vehicles, 2004 IEEE/OES : 40 ~ 46 google schola 2. [학술대회논문] - K. Watanabe / 2005 / A design of tiny basin test-bed for AUV multi agent / Proc. of IEEE/MTS Oceans 2005 : 1002 ~ 1008 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - E. Fiorelli / 2006 / Multi-AUV control and adaptive sampling in Monterey Bay / IEEE Journal of Oceanic Engineering 31 (4) : 935 ~ 948 google schola 4. [보고서] - C. W. Reynolds / 1987 / Flocks, herds, and schools: A distributed behavioral model : 25 ~ 34 google schola 5. [학술대회논문] - N. E. Leonard / 2001 / Virtual leaders, artificial potentials and coordinated control of groups / Proc. of the 40th IEEE Conference on Decision and Control : 2968 ~ 2973 google schola

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