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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Diantong Liu (Yantai University) Weiping Guo (Yantai University) Jianqiang Yi (Chinese Academy of Sciences)
저널정보
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제1호
발행연도
2008.2
수록면
35 - 43 (9page)

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The control of underactuated mechanical system is very complex for the loss of its control inputs. The model of underactuated mechanical systems in a potential field is built with Lagrangian method and its structural properties are analyzed in detail. A genetic algorithm (GA)-based stable control approach is proposed for the class of underactuated mechanical systems. The Lyapunov stability theory and system properties are utilized to guarantee the system stability to its equilibrium. The real-valued GA is used to adjust the controller parameters to improve the system performance. This approach is applied to the underactuated double-pendulum-type overhead crane and the simulation results illustrate the complex system dynamics and the validity of the proposed control algorithm.
#GA #overhead crane #stable control #system dynamics #underactuated mechanical systems

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS AND PROPERTIES OF UMS
3. STABLE CONTROL FOR UMS
4. PARAMETERS ADJUSTING BY REAL-VALUED GA
5. SIMULATION STUDIES
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
M. W. Spong , 1997 , Underactuated Mechanical Systems. Control Problems in Robotics and Automation , Spinger-Verlag google schola A. De Luca , 2002 , Underactuated manipulators: Control properties and techniques , Machine Intelligence and Robotic Control 4 (3) : 113 ~ 125 google schola G. Oriolo , 1991 , Control of mechanical systems with second-order nonholonomic constraints: Underactuated manipulators , Proc. of the 30th Conf. on Decision and Control : 2398 ~ 2403 google schola M. Reyhanoglu , 1999 , Dynamics and control of a class of underactuated mechanical systems , IEEE Trans. on Automatic Control 44 (9) : 1663 ~ 1669 google schola A. Jain , 1993 , An analysis of the kinematics and dynamics of underactuated manipulators , IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (4) : 411 ~ 422 google schola

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