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학술저널
저자정보
심형원 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제11호
발행연도
2008.11
수록면
1,146 - 1,154 (9page)

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This paper presents a method for the acceleration analysis of multi-legged walking robots in consideration of the frictional ground contact. This method is based on both unified dynamic equation for finding the acceleration of a robot’s body and constraint equation for satisfying no-slip condition. After the dynamic equation representing relationship between actuator torques and body acceleration, is derived from the force and acceleration relationship between foot and body’s gravity center, the constraint equation is formulated to reconfigure the maximum torque boundaries satisfying no-slip condition from given original actuator torque boundaries. From application of the reconfigured torques to the dynamic equation, interested acceleration boundaries are obtained. The approach based on above two equations, is adapted to the changes of degree-of-freedoms of legs as well as friction of ground. And, the method provides the maximum translational and rotational acceleration boundaries of body’s center that are achievable in every direction without occurring slipping at the contact points or saturating all actuators. Given the torque limits in infinite norm-sense, the resultant accelerations are derived as a polytope. From the proposed method, we obtained achievable acceleration boundaries of 4-legged and 6-legged walking robot system successfully.
#acceleration analysis #multi-legged robots #frictional ground contact #unified dynamic equation #acceleration boundary

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 다족 보행 로봇의 동역학
Ⅲ. 마찰을 고려한 구속식
Ⅳ. 이동성 및 민첩성 해석을 위한 수학적 체계
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Q. Huang / 2001 / Planning Walking Patterns for a Biped Robot / IEEE Transactions on Robotics & Automation 17 (3) : 280 ~ 289 google schola 2. [학술대회논문] - S. Hirose / 2000 / Study on quadruped walking robot in Tokyo Institute of Technology-Past, Present and Future / Proc.of the Conf.on Robotics & Automation : 414 ~ 419 google schola 3. [학술대회논문] - B.Goodwine / 1998 / Gait controllability for legged robots / Proc.of the Conf.on Robotics & Automation : 484 ~ 489 google schola 4. [학술대회논문] - V. Hugel / 1999 / Towards efficient implementation of quadruped gaits with duty factor of 0.75 / Proc. of the Conf. on Robotics & Automation : 2360 ~ 2365 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - F.B.Ouezdou / 1998 / Dynamic Analysis Tool for Legged Robots / Multiboyd System Dynamics 2 : 369 ~ 391 google schola

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