GPS 음영지역 극복을 위한 이동 로봇의 위치추정 시스템 개발

김지용; 이지홍

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김지용 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2009년 ICROS 대전 충청지부, 로보틱스 및 응용 연구회 합동 학술발표회 논문집

발행연도: 2009.12

수록면: 48 - 51 (4page)

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2009

GPS 음영지역 극복을 위한 이동 로봇의 위치추정 시스템 개발

김지용 , 이지홍 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2009.12 학술대회자료

GPS 음영지역 극복을 위한 이동로봇의 실험적 위치추정

김지용 , 이지홍 , 변재민 정보 및 제어 논문집 2009.05 학술대회자료

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This paper presents localization performance enhancement for mobile robot on GPS interfering spot. Localization system applied Extended Kalman filter algorithm that utilized Diffrential GPS and odometry, inertial sensors. In this paper, different noise covariance is applied to Extended Kalman Filter according to the GPS quality. Experiment results show that proposed localization system improve considerably localization performance of mobile robots.

#GPS #dead reckoning #extended Kalman filter #localization #mobile robot

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이지홍

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