유연한 매니퓰레이터 제어를 위한 적응형 명령성형 필터의 최적 시간지연 값 추출

박주한; 임성수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박주한 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제6호

발행연도: 2008.6

수록면: 564 - 572 (9page)

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The performance of the direct adaptive time-delay command shaping filter depends on the select time-delay. In the previously introduced direct adaptive command shaping filter, however, the time-delay value is fixed and only the magnitudes of the impulses are learned. In this paper, the authors introduce a new scheme to adapt the time-delay which is to be used in conjunction with the direct adaptive command shaping tor the improved vibration suppression in flexible motion system. In order to formulate the time-delay adaptation scheme, the authors have analyzed the effect of the time-delay value on the performance of the direct adaptive command shaping filter. By modifying the direct adaptation formula based on the analysis result the authors have established a set of equations to adapt the time-delay toward the optimal value. Simulation results show the effectiveness of the proposed time-delay adaptation approach for the improved vibration suppression.

#time-delay command shaping filter #vibration #flexible manipulator #adaptation

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - N. C. Singer / 1990 / Preshaping command inputs to reduce system vibration / ASME J. of Dynamic Systems Measurement and Control : 76 ~ 82

2. [학술지(정기간행물)] - N. C. Singer / 1999 / Comparison of filtering methods for reducing residual vibrations / European J. of Control 5 : 210 ~ 218

3. [학술지(정기간행물)] - A. Tzes / 1993 / An adaptive input shaping control scheme for vibration suppression in slewing flexible structures / IEEE Trans. on Control System Technology 1 : 114 ~ 121

4. [학술대회논문] - D. P. Magee / 1998 / Optimal filtering to minimize elastic behavior in serial lnk mManipulators / Proc. of American Control Conference : 2652 ~ 2656

5. [학술지(정기간행물)] - M. Bodson / 1998 / An adaptive algorithm for the tuning of two input shaping methods / Automatica 34 : 771 ~ 776

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