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저자정보
Dae Hee Won (Konkuk University) Sebum Chun (Microinfinity Co.,Ltd.) Sangkyung Sung (Konkuk University) Taesam Kang (Konkuk University) Young Jae Lee (Konkuk University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
186 - 191 (6page)

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In this paper, we suggest a vision-based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method to improve navigation performance of mobile robot, which is used 2 encoders to calculate its position. If mobile robot is in building, tunnel or under ground facility, it is difficult to obtain navigation information from GPS only navigation system, because there are not enough visible GPS satellites. To overcome this limitation, DR (Dead Reckoning) system is required. However, as DR operation time goes by, the navigation error is increased because of accumulation of sensor error and noise. There are variety kinds of methods to reduce these errors. In this paper, we use a vision sensor and particle filter. Some clear points on vision sensor image are selected and tracked for error compensation. That is called a SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) method. In this paper, distributed particle filter is used to cope with nonlinear observation model and to deal with changing the number of measurements. Computer simulations are conducted to demonstrate the performance of suggested filter.
#Vision Sensor #SLAM #Navigation #Mobile Robot #Distributed Filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SLAM
3. SYSTEM MODEL
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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