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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 18 - 22 (5page)
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For realization of a outdoor autonomous mobile robot, it has to perform function of obstacle avoidance, recognition of a goal and direction and so on. This paper proposes a algorithm about a moving path planning of a robot using GPS and fuzzy controller. By applying the electro magnetic compass and GPS to fuzzy controller, it can control traveling direction of the robot. This control changes according to static condition for initial recognition of a goal and dynamic condition about motions of obstacle avoidance, speed up and down that occur moving to the goal. With the proposed algorithm, return time to the starting point can be decreased sharply by choosing a time varying optimal path to the goal. Effectiveness of the proposed algorithm has been verified through the simulations and the results are shown.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇 시스템
3. 주행 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론
6. 감사의 글
참고문헌
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