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학술대회자료
저자정보
안재국 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
346 - 351 (6page)

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This paper presents the implementation of position control of the humanoid robot, the ROBOKER on the PC platform. The ROBOKER has two arms of 6 DOFs. The Cartesian position control becomes important to perform tasks. To improve the positional tracking accuracy, a neural network control method is applied for real time control. The compensation signal from the neural network is added to the input trajectory to modify the reference signal for uncertainties. Simulation results are conducted and experimental studies are conducted to confirm the simulation results.
#Humanoid robot #Neural network control #RCT

목차

Abstract
1. 서론
2 ROBOKER의 기구학
3. Roboker의 역기구학
4. 시뮬레이션
5. 입력 보상 제어 방식
6. 실험결과
7. 결론
감사의 글
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