지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 998 - 1,004 (7page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, a visual servoing control technique of humanoid robot arms is implemented for tracking a moving object. An embedded time-delayed controller is designed on an FPGA(Programmable field gate array) chip and implemented to control humanoid robot arms. The position of the moving object is detected by a stereo vision camera and converted to joint commands through the inverse kinematics. Then the robot arm performs visual servoing control to track a moving object in real time fashion. Experimental studies are conducted and results demonstrate the feasibility of the visual feedback control method for a moving object tracking task by the humanoid robot arms called the ROBOKER.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. ROBOKER
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 영상처리
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. Hutchinson / 1996 / A tutorial on visual servo control / IEEE Trans.on Robotics and Automations 12 (5) : 651 ~ 670
2. [학술지(정기간행물)] - F. Chaumette / 2006 / Visual servo control part I: Basic approaches / IEEE Robotics and Automations Magazine : 82 ~ 90
3. [학술지(정기간행물)] - Y. Shen / 2003 / IEEE Trans. on Mechatronics / IEEE Trans.on Mechatronicsvol.8no.1pp.87-98 8 (1) : 87 ~ 98
4. [학술대회논문] - K. Hashimoto / 1991 / Manipulator control with image-based visual servo / IEEE Conf. On Robotics and Automations : 2267 ~ 2272
5. [학술대회논문] - S. H. Han / 2002 / Image-based visual servoing control of a SCARA type dual-arm robot / International Symposium on Industrial Electronics : 517 ~ 522
2. [학술지(정기간행물)] - F. Chaumette / 2006 / Visual servo control part I: Basic approaches / IEEE Robotics and Automations Magazine : 82 ~ 90
3. [학술지(정기간행물)] - Y. Shen / 2003 / IEEE Trans. on Mechatronics / IEEE Trans.on Mechatronicsvol.8no.1pp.87-98 8 (1) : 87 ~ 98
4. [학술대회논문] - K. Hashimoto / 1991 / Manipulator control with image-based visual servo / IEEE Conf. On Robotics and Automations : 2267 ~ 2272
5. [학술대회논문] - S. H. Han / 2002 / Image-based visual servoing control of a SCARA type dual-arm robot / International Symposium on Industrial Electronics : 517 ~ 522
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
휴머노이드 로봇 ROBOKER의 PC플랫폼기반의 입력 보상 방식 신경망 제어 구현 및 실험
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
인간과 상호작용하는 휴머노이드용 로봇 팔의 개발에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2010 .05
-
Intelligent Distance Controller for Humanoid Robot Arms Handling a Common Object
한국지능시스템학회 학술발표 논문집
2008 .04
-
Time-Delay Control for the Implementation of the Optimal Walking Trajectory of Humanoid Robot
드라이브·컨트롤
2018 .09
-
휴머노이드 로봇 설계 및 제작
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2010 .11
-
로봇팔기구와 비전을 활용한 사람을 따라다니는 휴머노이드 로봇 연구
대한전자공학회 학술대회
2009 .07
-
힘 제어 기반의 로봇 팔과 인간 팔의 상호 작용을 위한 임베디드 시스템 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2009 .11
-
Humanoid robot arm with air cylinder actuators and generation of calligraphic motion
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2007 .07
-
3D 프린터를 이용한 휴머노이드형 양팔 로봇 제작 및 제어에 관한 연구
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2018 .06
-
로봇팔기구와 비전을 활용한 사람을 따라다니는 휴머노이드 로봇 연구
대한전자공학회 학술대회
2009 .07
-
휴머노이드 로봇의 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2008 .06
-
두 팔 달린 서비스 이동 로봇 시스템의 구현
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2009 .12
-
손잡고 따라가는 휴머노이드 로봇 제어기법 : 인간과 로봇의 상호작용
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2009 .12
-
리프팅 작업을 위한 인간형 로봇 팔의 토오크 분석
한국지능시스템학회 학술발표 논문집
2015 .04
-
Evolution of Humanoid Robot and Contribution of Various Countries in Advancing the Research and Development of the Platform
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
로봇 팔의 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2013 .10
-
휴머노이드 양팔의 경로 생성
한국동력기계공학회 학술대회 논문집
2006 .11
-
Kinect를 이용한 교육용 휴머노이드 제어시스템
전기학회논문지 P
2014 .03
-
Adaptation of Motion Capture Data of Human Arms to a Humanoid Robot Using Optimization
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2005 .06
-
휴머노이드 로봇의 하반신 운동제어에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2009 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003193927