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김조환 (동아대학교) 김은수 (동아대학교) 김만석 (동아대학교) 신주희 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
104 - 107 (4page)

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Recently many countries are studying about localization of robot. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) is one of ways to locate robot. It is technology for auto mobile system of unmaned robot. And it determines position of a robot and constructs a map by using data of some sensors. Until now, we have used only distance sensors to make SLAM but this way can't recognize environment with accuracy. So, In order to complement for the defect, countries are newly studying about VSLAM(Visual SLAM) using vision sensor. Previous VSLAM caused decrease of accuracy due to the use of only stereo camera as compared to distance sensors. In this papers, we implement advanced VSLAM to complement for problems of SLAM and VSLAM. Mobile robot gathers data of environment by the webcam and ultrasonic sensors. And it can strongly presume position using SIFT algorithm and Particle filter.
#SIFT #Particle filter #SLAM #VSLAM #Localization #Mapping

목차

요약
1. 서론
2. 로봇 모델
3. VSLAM
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
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