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저자정보
Prihastono (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Handy Wicaksono (Jln. Raya ITS) Khairul Anam (University of Jember) Rusdhianto Effendi (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Indra Adji S. (Jln. Raya ITS) Son Kuswadi (Jln. Raya ITS) Achmad Jazidie (Institut Teknologi Sepuluh Nopember)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,871 - 2,874 (4page)

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The research of legged robot was rapidly developed. It can be seen from recent ideas about newsystems of robot movement that take ideas from nature, called biology inspired. This research focused on five legs robotthat inspired from sea star (phylum echinodermata). For cluttered environment, it is necessary to uses more than onelearning module to control navigation of five legs robot. This paper proposes the use of hybrid coordination node to coordinate multi fuzzy Q-learning module. The fuzzy Q-learning was incorporated in behavior-based control structure and was considered as generation of primitive behavior like obstacle avoidance.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESIGN
3. EXPERIMENT RESULT
4. CONCLUSION
5. ACKNOWLEDGE
REFERENCES

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