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- 학술대회자료
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- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 3,117 - 3,123 (7page)
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This paper proposes a new approach named Multi-Preview Control to achieve a non-line control of trajectory tracking and obstacle avoidance for redundant manipulator. This control strategy locates between on-line local method and off-line global method(pathplanning). In the trajectory tracking process, the configuration of manipulator is required to possess avoidance manipulability as high as possible inreal-time. Multi-Preview Control uses several future optimal configurations to control current configuration to complete task of trajectory tracking and obstacle avoidance on-line with higher avoidance manipulability and reachability. We compare Multi-Preview Control with Single-Preview Control, and verify the effectiveness and validity of Multi-Preview Control through simulations.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.MANIPULABILITY
3.AVOIDANCE MANIPULABILITY SHAPE INDEX WITH POTENTIAL
4.CONCEPT
5.MULTI PREVIEW CONTROL
6.SIMULATIONS
7.CONCLUSION
REFERENCES
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