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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.3
- 수록면
- 300 - 305 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (19)
2014
2012
2011
손가락재활로봇을 위한 손고정장치 설계
김갑순
,
김현민
,
김용국
외 4명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011.10
학술대회자료
손가락재활로봇을 위한 손가락고정장치 센서 개발
김갑순
,
김현민
,
김용국
외 4명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011.10
학술대회자료
뇌졸중 환자의 손가락 재활 로봇 설계 및 시뮬레이션
김갑순
,
김현민
,
김용국
외 6명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011.06
학술대회자료
2축 힘/모멘트센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치 개발 및 특성평가
김갑순
제어로봇시스템학회 논문지
2011.05
학술저널
2010
단축힘센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치에 관한 연구
김갑순
,
김현민
,
김회인
외 4명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2010.11
학술대회자료
3 축 힘센서를 이용한 구물체 잡기 힘측정장치 개발
김갑순
,
김현민
,
윤정원
외 2명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2010.05
학술대회자료
6 축 힘/모멘트센서를 이용한 구물체 손가락 힘 측정장치 개발
김갑순
,
김현민
,
윤정원
외 3명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2010.05
학술대회자료
원통형 4손가락 힘측정시스템 개발
김갑순
센서학회지
2010.01
학술저널
2004
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This paper describes the intelligent robot’s hand with three-axis finger force sensors for an intelligent robot. In order to grasp an unknown object safely, it should measure the mass of the object, and determine the grasping force using the mass, then control the robot’s fingers with the grasping force. In this paper, the intelligent robot’s hand for an intelligent robot was developed. First, the three-axis finger force sensors were designed and manufactured, second, the intelligent robot’s hand with three-axis finger force sensors were designed and fabricated, third, the high-speed control system was designed and manufactured using DSP(digital signal processor), finally, the characteristic test to grasp an unknown object safely was carried out. It was confirmed that the developed intelligent robot’s hand could grasp an unknown object safely.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3축 손가락 힘센서
Ⅲ. 고성능 제어장치
Ⅳ. 로봇의 지능형 로봇손
Ⅴ. 지능형 로봇손의 특성실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P. H. Chappel / 2003 / Contact force sensor for artificial hands with a digital interface for a controller / Measurement Science and Technology 14 (8) : 1275 ~ 1279
2. [학술지(정기간행물)] - L. R. L. Wang / 2008 / Vision-Based 2-D Automatic Micrograsping Using Coarse-to-Fine Grasping Strategy / IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 55 (9) : 3324 ~ 3331
3. [학술지(정기간행물)] - G. Galante / 2006 / Minimizing the cycle time in serial manufacturing systems with multiple dual gripper robots / International Journal of Production Research 44 (4) : 639 ~ 652
4. [학술지(정기간행물)] - 김갑순 / 2007 / 성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발 / 한국정밀공학회지 24 (7) : 90 ~ 97
5. [학술지(정기간행물)] - K. Nagai / 2004 / Develop-ment of a small Six-component force/torque sensor based on the double-cross structure / Journal of the Robotics Society of Japan 22 (3) : 361 ~ 369
2. [학술지(정기간행물)] - L. R. L. Wang / 2008 / Vision-Based 2-D Automatic Micrograsping Using Coarse-to-Fine Grasping Strategy / IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 55 (9) : 3324 ~ 3331
3. [학술지(정기간행물)] - G. Galante / 2006 / Minimizing the cycle time in serial manufacturing systems with multiple dual gripper robots / International Journal of Production Research 44 (4) : 639 ~ 652
4. [학술지(정기간행물)] - 김갑순 / 2007 / 성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발 / 한국정밀공학회지 24 (7) : 90 ~ 97
5. [학술지(정기간행물)] - K. Nagai / 2004 / Develop-ment of a small Six-component force/torque sensor based on the double-cross structure / Journal of the Robotics Society of Japan 22 (3) : 361 ~ 369
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