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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
337 - 342 (6page)

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1992

내부힘을 고려한 두 로봇의 최적 부하 분배 문제의 기하학적 접근
권웅 ,  최명환 ,  이범희 외 1명 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
내부힘을 고려한 두 로봇의 최적 부하 분배 문제의 기하학적 접근
권웅 ,  최명환 ,  이범희 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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The load distribution problem of two cooperating robots grasping one object is studied. The optimal joint torque needed for the desired motion is obtained by using a new objective function. A new objective function is defined for the minimization of joint torque effort and internal force. The optimal solution can be found by geometrical approach and analysis using the concept of force ellipsoid. Simulation results are presented with 6DOF PUMA robots.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 부하분배문제의 확장
3. 부하 분배 문제의 설정
4. 제한 조건이 없는 경우의 부하 분배 문제의 해
5. 제한 조건이 있는 경우의 해
6. 시뮬레이션
7. 결론
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