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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 698 - 702 (5page)
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In this paper, Micro-Genetic algorithms(μ-GAs) is proposed on a minimum-lime path planning for robot manipulator, which is a kind of optimization algorithm. The minimum-lime path planning, which can allow the robot system to perform the demanded tasks with a minimum execution time, may be of consequence to improve the productivity. But most of the methods proposed till now suffers from a significant computation burden and can't often find the optimul values. One way to overcome such difficulties is to apply the Micro-Genetic Algorithms, which can allow to find the optimul values, to the minimum-time problem. This paper propose an approach for solving the minimum-time path planning by using Micro-Generic Algorithms. The effectiveness of the proposed method is demonstrated using the 2 d.o.f plannar Robot manipulator.
목차
ABSTRACT
Ⅰ 서론
Ⅱ 유전 알고리듬(Genetic Algorithm)
Ⅲ-1 각 소작업 사이에서의 최소 주행 시간 결정
Ⅲ-2 μ-GA에 의한 최소 시간 경로 결정
Ⅳ 실험 결과
Ⅴ 결론 및 앞으로의 연구방향
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