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임정민 (와이파이브) 정원민 (이산솔루션) 성태경 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호
발행연도
2015.5
수록면
490 - 495 (6page)

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As flying robots are becoming popular, there are increased needs to use themforsuch purposes as parcel delivery, serving in restaurants, and stage performances. To control flying robots such as quad copters, localization is essential. In order to properly position flying robots, many techniques are in development, including IR (infra-red)-based systemswhich catch markers on a flying robot in order that it can position itself. However, this technique demonstrates only short coverage. Furthermore, localization from inertial sensors diverges as time passes. For this reason, this paper suggests a TWR (two-way ranging) based positioning technique. Despite the weaknesses in currently available TWR system, this paper suggests a self-positioning and outlier detection technique in order to provide reliable position information with a faster update rate. The self-positioning system sends a shorter message which reduces wireless traffic. By detecting and removing outlier measurements, a positioning result with better accuracy is acquired. Finally, this paper shows that the suggesting system detects outlierssequentially from less than half the number of anchors in localization system according to the degree of outlier in measurement and the noise level. By performing an outlier algorithm, better positioning accuracy is acquired as shown in the experimental result.
#flying robots #ranging system #outlier detection method

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 측위 트래픽 저감을 위한 자가측위 프로토콜 개발
Ⅲ. 3차원 고신뢰 측위를 위한 Outlier 제거 알고리즘 개발
Ⅳ. 제안하는 삼차원 TWR 측위 시스템의 성능검증 및 실험결과 정리
Ⅴ. 결론 및 향후 연구 방향
REFERENCES

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. H. Oh / 2014 / An indoor localization system for mobile robots using an active infrared positioning sensor / Journal of Industrial and Intelligent Information 2 (1) google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. López / 2013 / Evaluating different landmark positioning systems within the RIDE architecture / Journal of Physical Agents 7 (1) google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 박제두 / 2013 / 저급 센서를 고려한 GPS/INS 결합기법 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 140 ~ 145 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 최동혁 / 2008 / Wireless Fieldbus for Networked Control Systems using LR-WPAN / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (1) : 119 ~ 125 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 박지원 / 2013 / 클락 오프셋 추정 방식을 이용한 TWR WPAN 측위 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 125 ~ 130 dbpia

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