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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김명수 (Chosun University) 성윤경 (Chosun University)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2015년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2015.5
수록면
56 - 61 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

비선형 강건 입력성형제어기 및 터치형 입력성형장치의 개발
김명수 기계공학과 2018.01 학위논문

2015

가속도가 제한된 유연시스템을 위한 강건한 입력성형제어기
김명수 ,  성윤경 대한기계학회 춘추학술대회 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 물리 및 전기적 제한으로 인한 가속도 제한을 갖는 구동기에 대한 강건성이 개선된 입력성형제어방법을 제시한다. 산업현장에서 활용되는 유연시스템의 구동기는 제한된 가속도 및 ramp형태의 속도 프로파일을 나타낼 때, 기존의 강건입력성형방법은 유연시스템의 rest-to-rest 기동에서 잔류변위를 발생과 제어성능의 저하를 야기한다. 그러므로, 본 논문에서 가속도 제한을 고려한 shaper를 제시하기 위해 phasor formulation과 vector diagram approach을 활용하여 exact solution을 제시한다. 제시한 입력성형 제어기를 이용하여 잔류변위크기, 강건성을 numerical simulation을 통해 평가한다.
#input shaping(입력성형제어) #acceleration limit(가속도 제한) #Residual vibration(잔류변위) #Ramped step command(사다리꼴 명령) #flexible system(유연시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 가속도가 제한된 시스템의 Phasor Vector
3. 가속도 제한 입력성형제어기의 개발
4. 가속도제한 입력성형기 평가
5. 결론
참고문헌

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