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논문 기본 정보

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저자정보
Kai-Tai Song (National Chiao Tung University) Han-Chih Tsai (National Chiao Tung University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
734 - 739 (6page)

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This paper presents a visual servoing and compliant motion control design of a continuum robot. Two endoscopic cameras were installed at the tip of the continuum robot to build a stereo camera system. The depth information is obtained by using semi-global block-matching (SGBM) algorithm. The visual servoing system proposed in this work includes the feature point extraction by using speeded-up robust features (SURF), followed by feature-point matching using nearest neighbor distance ratio (NNDR), and tracking of feature points by using mean shift algorithm. Through the pressure sensor installed around the circumference of the continuum robot, a compliant motion control design is proposed to make the robot to move in a constrained environment while executing the visual servoing task. Practical experiments show that the proposed method can effectively track a target and generate the adaptive motion when the robot encounters an obstacle during visual servoing.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED SYSTEM ARCHITECTURE
3. DESIGN OF THE CONTINUUM ROBOT
4. COMPLIANT MOTION CONTROL
5. IMAGE TRACKING SYSTEM
6. EXPERIMENTAL RESULTS
7. CONCLUSIONS
8. ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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