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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
오현일 (금오공과대학교) 김인수 (금오공과대학교) 김기범 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제14권 제3호
발행연도
2015.6
수록면
57 - 64 (8page)

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In this paper, a model reference adaptive control (MRAC) scheme is applied for the precise and robust motion control of a pneumatic system with load variation. The reference model for MRAC is designed systematically using linear quadratic Gaussian control with loop transfer recovery (LQG/LTR). The sigmoid function of inverse velocity is used to compensate for the nonlinear friction force between the sliding parts. The experimental results show that MRAC effectively overcame the limit of the PID controller when there was unknown disturbance, including abrupt load variation and model uncertainty in the pneumatic control system.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. MRAC 적응제어 이론
3. 공압계의 모델링과 마찰 보상기
4. 제어 실험
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

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