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In this paper, a model reference adaptive control (MRAC) scheme is applied for the precise and robust motion control of a pneumatic system with load variation. The reference model for MRAC is designed systematically using linear quadratic Gaussian control with loop transfer recovery (LQG/LTR). The sigmoid function of inverse velocity is used to compensate for the nonlinear friction force between the sliding parts. The experimental results show that MRAC effectively overcame the limit of the PID controller when there was unknown disturbance, including abrupt load variation and model uncertainty in the pneumatic control system.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. MRAC 적응제어 이론
3. 공압계의 모델링과 마찰 보상기
4. 제어 실험
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Bar-Cohen Y. / 2002 / Electro-active polymers: current capabilities and challenges / Proceedings of the SPIE Smart Structures and Materials Symposium EAPAD Conference
조승호 / 2012 / 사출성형 실린더의 적응제어 방식 속도 및 압력제 / 드라이브·컨트롤 9(3):1~7
Kim, K. B. / 2012 / The Study on Modeling and Robust Control Method of Proportional Valve and Hydraulic Positioning System
Park, H. J. / 2005 / Position control of a pneumatic rodless cylinder by using the pressure compensative PID controller
Tzafestas, C. S. / 1997 / Adaptive Impedance Control Applied to a Pneumatic Legged Robot / Journal of Intelligent and Robotic Systems 20:105~129
조승호 / 2012 / 사출성형 실린더의 적응제어 방식 속도 및 압력제 / 드라이브·컨트롤 9(3):1~7
Kim, K. B. / 2012 / The Study on Modeling and Robust Control Method of Proportional Valve and Hydraulic Positioning System
Park, H. J. / 2005 / Position control of a pneumatic rodless cylinder by using the pressure compensative PID controller
Tzafestas, C. S. / 1997 / Adaptive Impedance Control Applied to a Pneumatic Legged Robot / Journal of Intelligent and Robotic Systems 20:105~129
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