부하 변동을 갖는 자벌레의 모델기준 적응제어

박승민; 김인수; 김영식; 김기범

doi:10.5050/KSNVE.2018.28.3.280

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저자정보: 박승민 (Kumoh National Institute of Technology) 김인수 (Kumoh National Institute of Technology) 김영식 (Kumoh National Institute of Technology) 김기범 (Kumoh National Institute of Technology)

저널정보: 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제28권 제3호(통권 242호)

발행연도: 2018.6

수록면: 280 - 287 (8page)

DOI: 10.5050/KSNVE.2018.28.3.280

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An inchworm runs generally under various driving conditions including load variation. A linear fixed controller such as LQG/LTR controller may be unsuitable for the inchworm whose dynamic response characteristic is frequently changed. This study presents a model reference adaptive control (MRAC) system for inchworm driven by piezoelectric actuator. Reference model of MRAC is a feedback system designed by LQG/LTR method under no load. MRAC controller for inchworm is updated by using the presented learning rule for considering the change of dynamic response characteristic due to load variation. Simulation and experimental results show that MRAC system for inchworm maintains the control performance effectively regardless of load variation.

#Piezoelectric Actuator(압전 구동기) #Inchworm(자벌레) #Load Variation(부하 변동) #Model Reference Adaptive Control(모델기준 적응제어)

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Ho, S. T. and Jan, S. J., 2016, A Piezoelectric Motor for Precision Positioning Applications, Precision Engineering, Vol. 43, pp. 285~293.

Kanda, T., Makino, A., Ono, T., Suzumori, K., Morita, T. and Kurosawa, M., 2006, A Micro Ultrasonic Motor Using a Micro-machined Cylindrical Bulk PZT Transducer, Sensors and Actuators A: Physical, Vol. 127, pp. 131~138.

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