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학술저널
저자정보
Chan Gook Park (Seoul National University) Chang Ho Kang (Seoul National University) Sanghyun Hwang (Agency for Defense Development) Chul Joo Chung (Agency for Defense Development)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.17 Number.2
발행연도
2016.6
수록면
214 - 221 (8page)

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An attitude estimation algorithm which integrates gyroscope and vision measurements using an adaptive complementary filter is proposed in this paper. In order to make the filter more tolerant to vision measurement fault and more robust to system dynamics, fuzzy interpolator is applied. For recognizing the dynamic condition of the system and vision measurement fault, the cut-off frequency of the complementary filter is determined adaptively by using the fuzzy logic with designed membership functions. The performance of the proposed algorithm is evaluated by experiments and it is confirmed that proposed algorithm works well in the static or dynamic condition.
#Adaptive complementary filter #Fuzzy logic #Gyro/Vision integrated attitude estimation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Attitude Estimation
3. Adaptive Complementary Kalman Filter
4. Experiments
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Bachmann, E. R. / 1999 / Orientation Tracking for Humans and Robots Using Inertial Sensors / Computational Intelligence in Robotics and Automation, International symposium of the IEEE : 187 ~ 194 google schola [학술대회논문] - Geiger, W. / 2008 / Mems IMU for AHRS Applications / Position, Location and Navigation Symposium, International symposium of the IEEE/ION : 225 ~ 231 google schola [학술대회논문] - Jung, D. / 2007 / Inertial Attitude and Position Reference System Development for a Small UAV / AIAA Infotech at aerospace : 7 ~ 10 google schola [단행본] - Brown, R. / 1992 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / Willey & Sons google schola [학술지(정기간행물)] - 강철우 / 2008 / 변형된 오일러각 기반의 칼만필터를 이용한 자세 추정 성능 향상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (9) : 881 ~ 885 dbpia

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