EKF-SLAM을 이용한 쿼드콥터의 위치 추정

조영완; 황재영; 이희진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조영완 황재영 이희진

저널정보: 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제19권 제4호

발행연도: 2015.12

수록면: 557 - 565 (9page)

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본 논문에서는 무인 쿼드콥터의 자율 비행 제어를 위해 기반이 되는 위치 인식을 위하여 EKF-SLAM 기반 위치추정 알고리즘을 제안하고 이를 쿼드콥터의 궤적 추종 제어에 적용하여 시뮬레이션을 통해 위치 추정의 성능과 이를 통한 궤적 추종의 결과를 검증하였다. 쿼드콥터의 EKF-SLAM 기반 위치 추정을 위해 쿼드콥터 비행 동역학 모델을 수립하고 이를 기반으로 EKF-SLAM의 운동 모델 및 관측 모델을 유도하였으며 궤적 추종을 위한 쿼드콥터의 수평제어와 자세제어를 위해 PD 제어기를 적용하였다. 본 논문에서는 다양한 궤적 및 랜드마크 환경에 대해 EKF-SLAM 기반 위치 추정 성능을 시뮬레이션함으로써 EKF-SLAM을 이용한 위치 추정 기반 궤적 추종 제어의 성능을 확인하였다.

#EKF-SLAM #Extended Kalman Filter #Flight control #Position estimation #Quadcopter

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[학술지(정기간행물)] - 김민구 / 2013 / Multiple UAVs Nonlinear Guidance Laws for Stationary Target Observation with Waypoint Incidence Angle Constraint / International Journal of Aeronautical and Space Sciences 14 (1) : 67 ~ 74

[학술대회논문] - Z. Yan / 2010 / Research on an improved dead reckoning for AUV navigation / Proc. of Control and Decision Conference (CCDC) : 1793 ~ 1797

[학술지(정기간행물)] - H. Zhang / 2008 / The application and design of EKF smoother based on GPS/DR integration for land vehicle navigation / Computational Intelligence and Industrial Applicaion 1 : 704 ~ 707

[학술지(정기간행물)] - 송재복 / 2014 / SLAM 기술의 과거와 현재 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 372 ~ 379

[단행본] - A. Pratik / / SLAM Strategy for an Autonomous Quadrotor / University of Michigan

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