로봇 청소기의 주행을 위한 확률적 분포 정책 모델링과 이에 기반한 추계적 전략

양정연

doi:10.14801/jkiit.2016.14.11.159

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양정연 (목원대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제14권 제11호(JKIIT, Vol.14, No.11)

발행연도: 2016.11

수록면: 159 - 165 (7page)

DOI: 10.14801/jkiit.2016.14.11.159

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본 논문은 불특정 환경에서 로봇 청소기의 주행을 추계적 방식으로 접근함에 대해 기술한다. 제한된 센서와 주행 능력을 가진 로봇 청소기의 성능을 고려하여, 불특정 모양의 개체로 구성된 실내 환경에서의 주행 성능향상을 위해 비결정론적 환경 및 움직임에 기반한 주행 및 공간 탐색 능력을 모델링하였다. 이는 확률적 분포를 갖는 정책 기반 움직임 생성과 이에 적합한 추계적 전략을 기반으로 하며 또한 로봇 청소기에서 공간 파악을 위한 주요한 요소인 벽 추종 기법과 연계하였다. 이러한 방식을 가상과 실제 환경에서 테스트한 결과, 다양한 유형의 불특정 환경에 강인한 로봇 청소기의 주행이 가능하였으며, 불특정 환경에서의 벽 추종 능력을 통해 향후의 공간 검색의 가능성이 확인되었다.

#cleaning robot #intelligent robot #stochastic locomotion #obstacle avoidance #wall-following

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[기타자료] - L. Gould / 1996 / AGVs: A Bigger Hit in Other Places –by Far / Modern Materials Handling : 13 ~

[학술대회논문] - B. Tribehorn / 2007 / Evaluating the Roomba : A low-cost, ubiquitous platform for robotics research and education / Intl' Conf' on Robotics and Automation : 10 ~ 14

[단행본] - J. Castellanos / 1999 / Mobile Robot Localization and Map Building A Multisensor Fucsion Approach / Kluwer Academic Publishers : 145 ~ 168

[단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / MIT Press

[학술지(정기간행물)] - 김태균 / 2013 / 이동로봇의 위치추정을 위한 방법들의 비교 및 분석 / 한국정보기술학회논문지 11 (1) : 79 ~ 89

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