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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 465 - 471 (7page)
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In order to provide highly compliant and powerful force, a series elastic actuator (SEA) has been developed and are now widely utilized. In spite of this characteristics as an ideal force source for safe human-robot interactions, SEA is considered difficult to design and control as its mechanical structure is complicated, namely it consists of a motor, a reduction gear, an elastic element and load, which causes various challenges, such as the unknown dynamics of a load, the nonlinearity of gears, the oscillation mode induced by the elastic element, and so on. It is required to investigate how the dynamic characteristics are influenced by these issues, and this paper tackles this problem by deriving and analyzing the dynamics of SEA. The dynamics of SEA with mechanical parameter variations is evaluated using the criteria utilized for controller design.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL OF SEA
3. DYNAMIC ANALYSIS OF SEA WITH MECHANICAL PARAMETER VARIATIONS
4. CONCLUSION
REFERENCES
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