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학술저널
저자정보
이광진 (경북대학교) 이상룡 (경북대학교) 이학 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.1
발행연도
2019.1
수록면
95 - 98 (4page)
DOI
10.7736/KSPE.2019.36.1.95

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Recently, there are numerous studies on robots to function with smoother movement and high efficiency. It is difficult to develop robots with smooth movement and high efficiency. To solve this problem, the Series Elastic Actuator (SEA) is used. It is an actuator that gives compliance to a general actuator. Presence of compliance will bring to advantages. First, robots can reduce external impact force with high compliance. Second, the force of SEA can be controlled more precisely, than a normal actuator. Some SEAs have been developed with many functions, but the structure is complicated. So, in this study, the SEA with compact and simple structure was proposed. Shape of the SEA is cylindrical, and its diameter, height and weight are 70mm, 338mm, and 2.5kg respectively. The SEA was modeled in a two-degree of freedom mass spring damper system. To demonstrate travel response characteristics of the SEA, experiments were conducted and the result revealed design of the SEA is validated.
#Linear series elastic actuator (선형탄성구동기) #Actuator design (구동기 설계) #Elasticity (탄성) #Compliance (순응성)

목차

1. Introduction
2. Design of Linear Series Elastic Actuator (LSEA)
3. Modeling
4. Experiments
5. Conclusion
REFERENCES

참고문헌 (9)

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Pratt, G. A., Williamson, M. M., Dillworth, P., Pratt, J., and Wright, A., “Stiffness Isn’t Everything,” Experimental Robotics IV, pp. 253-262, 1997. google schola Pratt, G. A. and Williamson, M. M., “Series Elastic Actuators,” Proc. of the Intelligent Robots and Systems International Conference, pp. 399-406, 1995. google schola Lahr, D. F., Yi, H., and Hong, D. W., “Biologically Inspired Design of a Parallel Actuated Humanoid Robot,” Advanced Robotics, Vol. 30, No. 2, pp. 109-118, 2016. google schola Mathijssen, G., Lefeber, D., and Vanderborght, B., “Variable Recruitment of Parallel Elastic Elements: Series?Parallel Elastic Actuators (SPEA) with Dephased Mutilated Gears,” IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 2, pp. 594- 602, 2015. google schola Hurst, J. W., Chestnutt, J. E., and Rizzi, A. A., “An Actuator with Physically Variable Stiffness for Highly Dynamic Legged Locomotion,” Proc. of the Robotics and Automation International Conference, pp. 4662-4667, 2004. google schola

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