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학술대회자료
저자정보
황인상 (숭실대학교) 고석진 (숭실대학교) 김명규 (숭실대학교) 신영광 (숭실대학교) 이동훈 (숭실대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,722 - 2,725 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

험지 주행용 모바일 로봇의 주행성능 향상을 위한 기구학 기반 제어 모델의 개발
황인상 기계공학과 2017.01 학위논문

2016

모바일 로봇의 험지 주행 성능 향상을 위한 기구학 기반 제어 모델 개발
황인상 ,  고석진 ,  김명규 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

2015

네 개의 트랙을 갖는 험지 주행용 모바일 로봇 메커니즘의 주행 성능 평가에 관한 연구
황인상 ,  김지훈 ,  김종원 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a new kinematic model to improve the trajectory tracking performance of a four-track mobile robot with a passively articulated suspension. The mobile robot is composed of four tracks, two rockers, 2-DOF pitch-roll joints, a differential gear, and a main body. Due to the difficulties in the explicit identification of wheel-terrain contact angles through elevation map or GPS information, tiltable driving tracks are combined with suspension kinematics to identify track-terrain contact angles for the proposed mobile robot in arbitrarily rough terrains. That is, the TTCA-based driving velocity projection method is proposed in this study to improve the maneuverability of the proposed mobile robot in arbitrarily rough terrains. Virtual ground with a sinusoidal shape is modeled in the DAFUL-Simulink co-simulator framework to examine the improvement in the proposed mobile robot relative to a non-suspension version of a four-track mobile robot. The results indicate that the proposed mobile robot has a 33.3% lower RMS distance error, 56.3% lower RMS directional error, and 43.2% lower RMS offset error than the four-track SSMR, even with planar SSMR kinematics. And the results show that PASTRo with the TTCA-based driving velocity projection method has a 39.2% lower RMS distance error, 57.9% lower RMS directional error, and 51.9% lower RMS offset error than the four-track SSMR.
#트랙-지형 접촉각(Track Terrain Contact Angle) #서스펜션 기구학(Suspension kinematics) #스키드 스티어 모바일 로봇(Skid steer mobile robot) #험지(Rough terains)

목차

Abstract
1. 서론
2. 신규 모바일 로봇 메커니즘
3. 서스펜션 기구학 기반의 속도 투영 모델
4. 시뮬레이션 검증
4. 결론
참고문헌

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