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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Tomoyasu Ichimura (Gunma College)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,349 - 1,355 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

Influence of Wheel–Terrain Contact Point Information Errors on the Accuracy of Three-Dimensional Space Odometry Using Tactile Wheels and Gyros
Tomoyasu Ichimu ,  a ,  Woong Choi 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2017.10 학술대회자료

2016

3D-Odometry Using Tactile Wheels and Gyros : Localization Simulation of a Bike Robot
Tomoyasu Ichimu ,  a 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Odometry is a widely used method for estimating the location of a mobile robot on even terrain; the use of attitude sensors has expanded the application of this method to three-dimensional space. To estimate the location of a mobile robot on uneven terrain, this expanded odometry integrates the velocity of the robot, the direction of which is fixed to the robot’s orientation from the data measured using the attitude sensors. However, in practice, the direction is not precisely fixed to the robot’s orientation because its motion is influenced by the geometry of the terrain. We, therefore, propose a novel 3D-odometry using tactile wheels and gyroscopes. The proposed method estimates the robot’s location by integrating the turning motion of the robot around an instantaneous 3D axis that is computed from data on the wheel–terrain contact points and the attitude. In this study, we conducted simulations to investigate the accuracy of the proposed method in tracking the locality of a bike robot traveling on uneven terrain.
#Localization simulation #uneven terrain #wheel–terrain contact point #Ackermann geometry #gyro-odometry

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. 3D-ODOMETRY
3. A BIKE ROBOT WITH TACTILE WHEELS AND GYROS
4. TERRAIN MODEL
5. LOCOMOTION TRAJECTORIES
6. LOCALIZATION SIMULATION
7. CONCLUSIONS
REFERENCES

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