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자료유형
학술대회자료
저자정보
김준 (국방과학연구소) 안성용 (국방과학연구소) 민지홍 (국방과학연구소) 배건성 (경북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,800 - 2,804 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2018

무인차량의 비포장 주행로 자율주행을 위한 3D LIDAR 기반의 주행가능 영역 분석
김준 전자공학부 2018.01 학위논문

2017

3D LIDAR 반사율을 이용한 무인지상차량의 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2017.11 학술저널
무인차량의 자율주행을 위한 횡방향 경사 특징 기반 주행가능 영역 탐지
김준 ,  민지홍 ,  곽기호 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.02 학술저널

2016

무인지상차량을 위한 3D LIDAR 반사율을 활용한 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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The range data acquired by the 2D/3D LIDAR sensor is utilized as a key sensor for autonomous navigation of unmanned ground vehicle. It is effectively utilized for the ground modeling and the obstacle detection. However it is difficult to analyze the traversable region at the ambiguous boundary of the road environment. In this paper an approach is presented to detect candidate area of the traversable region using the characteristics of LIDAR reflectivity. We employed a LIDAR intensity data calibration method and generated traversable area model by learning LIDAR reflectivity at the traversable zone. We can detect traversable candidate region by comparing sensor data with traversable area model. For result validation we applied the proposed method in a perception for autonomous navigation.
#Lidar Reflectivity(라이다 반사율) #Traversable Candidate Region(주행가능 후보 영역)

목차

Abstract
1. 서론
2. LIDAR의 데이터 처리
3. 주행가능 후보영역 분석
4. 시험결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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