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저자정보
김준 (국방과학연구소) 민지홍 (국방과학연구소) 곽기호 (국방과학연구소) 배건성 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
67 - 75 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0204

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2018

무인차량의 비포장 주행로 자율주행을 위한 3D LIDAR 기반의 주행가능 영역 분석
김준 전자공학부 2018.01 학위논문

2017

3D LIDAR 반사율을 이용한 무인지상차량의 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2017.11 학술저널
무인차량의 자율주행을 위한 횡방향 경사 특징 기반 주행가능 영역 탐지
김준 ,  민지홍 ,  곽기호 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.02 학술저널

2016

무인지상차량을 위한 3D LIDAR 반사율을 활용한 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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Fixed-type surveillance and reconnaissance systems have been developed to improve the operational efficiency of the systems by being mounted and operated on a movable platform that has autonomous driving technology such as environment recognition and path planning/decision-making. Research on autonomous driving technology such as environmental awareness is also increasing as a way to improve the operability of such unmanned vehicles for surveillance. In this paper, we propose a probabilistic analysis method of the traversable area for stable running of surveillance and reconnaissance unmanned vehicles running on paved/unpaved roads. The lateral slope feature was defined for effective expression and analysis of the road environment, and the model for the travelable area was created based on the identified features using the pre-analysis information of the traversable area. The sensor data of the unit frame was transformed into a probability map of the movable area by using the generated movable area model, and the map of the travelable area that is sequentially generated was updated with reliable maps through Bayes formula based probabilistic updating. The proposed method was applied as an environment recognition method for autonomous navigation of unmanned vehicles for surveillance and reconnaissance, and obtained results of successful operation in a pavement and off-road environment.
#traversable region #lateral slope feature #autonomous navigation #UGV (Unmanned Ground Vehicle)

목차

Abstract
I. 서론
II. 주행가능 영역 검출
III. 실험결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Guardium UGV G-Nius unmanned ground vehicle in action israel (http://www.youtube.com/watch?v=fdDzUP2hec0) Israel G-Nius UGS- Avantguard UGCV(http://www.youtube.com/watch?v=Bhvy1ZgcWB4) M. Himmelsbach, F. V. Hundelshausen, T. Luttel, M. Mansz, A. Muller, S. Schneider, and H.-J. Wunsche, “Team MuCAR-3 at C-ELROB 2009,” Proc. at 1 st Workshop on Field Robotics, Civilian European Land Robot Trial, pp. 978-981, 2009. J. S Oh, K. I. Lim, and J. H. Kim, “A research of obstacle detection and path planning for lane change of autonomous vehicle in urban environment,” Journal of Institiute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 2, pp. 115-120, Feb. 2015. F. V. Hundelshausen, M. Himmelsvach, F. Hecker, A. Mueller, and H.-J. Wuensche, “Driving with tentacles : Integral sturctures for sensing and motion,” Journal of Field Robotics, vol. 25, no. 9, pp. 640-673, Aug. 2008.

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