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저자정보
김준 (국방과학연구소) 안성용 (국방과학연구소) 민지홍 (국방과학연구소) 배건성 (경북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제11호 (통권 제386호)
발행연도
2017.11
수록면
1,047 - 1,053 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2017.41.11.1047

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2018

무인차량의 비포장 주행로 자율주행을 위한 3D LIDAR 기반의 주행가능 영역 분석
김준 전자공학부 2018.01 학위논문

2017

3D LIDAR 반사율을 이용한 무인지상차량의 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2017.11 학술저널
무인차량의 자율주행을 위한 횡방향 경사 특징 기반 주행가능 영역 탐지
김준 ,  민지홍 ,  곽기호 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.02 학술저널

2016

무인지상차량을 위한 3D LIDAR 반사율을 활용한 주행가능 후보 영역 분석
김준 ,  안성용 ,  민지홍 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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무인지상차량의 자율주행을 위한 핵심센서로 사용되는 2D/3D 라이다(LIDAR) 센서에서 제공되는 거리 데이터는 지면 모델링 및 장애물 검출을 위해 효과적으로 활용되지만, 도로의 경계가 모호한 환경 등에서는 주행가능영역에 대한 분석이 어렵게 된다. 본 논문에서는 라이다의 반사율 특성을 이용하여 무인차량의 주행 가능한 영역에 대한 후보 영역을 추가로 분석함으로써 보다 효과적으로 주행가능영역을 검출할 수 있는 기법을 제안하였다. 3D LIDAR의 반사율을 보정하고 무인차량 전방 영역의 반사율에 대한 학습을 통해 주행가능 후보영역을 검출하였으며, 무인차량 실제 운용환경에서의 실험을 통해 후보영역 검출 결과를 검증하였다.
#Lidar Reflectivity(라이다 반사율) #Traversable Candidate Region(주행가능 후보영역)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. LIDAR의 반사율 보정
3. 주행가능 후보영역 분석
4. 실험 및 검토
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Choi, T. S., Shim, S. D. and Min, J. H., 2016, “A Study of 3D LIDAR based-Obstacle and Ground Detection Algorithm for Unmanned Ground Vehicles driving on Rough Terrain,” Conference of the Korean Society of Mechanical Engineers, pp. 2824~2829. Kim, J., Min, J. H., Kwak, K. H. and Bae K. S., 2017, “Traversable Region Detection based on a Lateral Slope Feature for Autonomous Driving of UGVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and System, Vol 23. No 2, pp. 67~75. Operating Instructions, Laser Measurement System of the LMS500 Product Family (www. sick.com). LiDAR Comparison chart_Rev-A_2_Web, (www. velodynelidar.com). google schola Hata, A. and Wolf, D., 2014, “Road Marking Detection using LIDAR Reflective Intensity Data and its Application to Vehicle Localization,” IEEE International Conference on Intelligent Transportation System(ITSC), pp. 584~589.

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