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웬치탄 (울산대학교) 이재우 (울산대학교) 양순용 (울산대학교)
저널정보
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2016年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2016.11
수록면
157 - 161 (5page)

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This paper present a methodology for simulating the responses of interaction force between the tool and workpiece by using synthesis method of robot interacting control law for stabilizing the transient process of motions and contact forces. The root locus is used to analyze the stabilization of motion deviation characteristics. Basing on the responses of deviation, and contact force we generate the control input respect to motion trajectory and interaction force. Moreover, the simulation will be applied to real experiment, the noises of feedback signals will be considered as presence of system inaccuracies, and the interaction control law method will be examined perfectly.
#Interaction Control (상호작용제어) #Impedance Control(임피던스제어) #Deburring Process(디버링 공정) #Motion-Force Trajectory Control (운동-힘 궤적설계) #Transient Response Stability(과도응답안정성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 상호작용 제어
3. 상호제어: 2 자유도 로봇을 이용하는 경우
4. 결론
References

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