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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Tomoyasu Ichimura (Gunma College) Woong Choi (Gunma College)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
985 - 988 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

Influence of Wheel–Terrain Contact Point Information Errors on the Accuracy of Three-Dimensional Space Odometry Using Tactile Wheels and Gyros
Tomoyasu Ichimu ,  a ,  Woong Choi 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2017.10 학술대회자료

2016

3D-Odometry Using Tactile Wheels and Gyros : Localization Simulation of a Bike Robot
Tomoyasu Ichimu ,  a 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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A three-dimensional space odometry (3D-odometry) method that combines odometer data with gyroscope data is developed for self-localization of mobile robots on uneven terrains. However, the method incurred accumulated errors due to the lack of terrain information. In our previous study, we proposed a new 3D-odometry to increase the accuracy of the method. The improved 3D-odometry utilized wheel–terrain contact point information, which was detected by tactile wheels. Therefore, the accuracy of this method relied on the accuracy of the wheel–terrain contact point information. In this paper, the influence of errors of wheel–terrain contact point information was investigated by utilizing a selflocalization simulation of a bike robot traveling on uneven terrain.
#3D-odometry #tactile wheel #gyroscope #wheel–terrain contact point #localization simulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. 3D-ODOMETRY USING TACTILE WHEELS AND GYROS
3. UNEVEN TERRAIN MODEL AND A BIKE ROBOT
4. LOCALIZATION SIMULATION WITH CONTACT ANGLES ERRORS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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