이동정보를 배제한 위치추정 알고리즘

김지수; 곽노준

doi:10.5302/J.ICROS.2016.16.0149

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김지수 (서울대학교) 곽노준 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호

발행연도: 2016.11

수록면: 883 - 887 (5page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2016.16.0149

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Navigating an unknown environment is a challenging task for a robot, especially when a large number of obstacles exist and the odometry lacks reliability. Pose tracking allows the robot to determine its location relative to its previous location. The ICP (iterative closest point) has been a powerful method for matching two point clouds and determining the transformation matrix between the maps. However, in a situation where odometry is not available and the robot moves far from its original location, the ICP fails to calculate the exact displacement. In this paper, we suggest a method that is able to match two different point clouds taken a long distance apart. Without using any odometry information, it only exploits the features of corner points containing information on the surroundings. The algorithm is fast enough to run in real time.

#pose tracking #localization #odometry #uncertain robot pose

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[학술지(정기간행물)] - 송재복 / 2014 / SLAM 기술의 과거와 현재 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 372 ~ 379

[단행본] - R. Siegwart / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT press

[학술지(정기간행물)] - L. Jetto / 1999 / Localization of a wheeled mobile robot by sensor data fusion based on a fuzzy logic adapted Kalman filter / Control Engineering Practice 7 (6) : 763 ~ 771

[학술지(정기간행물)] - J. Yang / 2015 / An efficient approach to pose tracking based on odometric error modelling for mobile robots / Robotica 33 (6) : 1231 ~ 1249

[단행본] - B. Siemiątkowska / 2010 / ROMANSY 18 Robot Design, Dynamics and Control / Springer Vienna : 391 ~ 398

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