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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 535 - 538 (4page)
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The high degree-of-freedom robot arms need the end-effector’s assembly force information for precision and accuracy works. But attaching a force sensor on the end-effector of robot is difficult because of cost, weight and structural problems. In this paper, we will apply SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) robust control algorithm to a 7 degree-of-freedom robot arm to estimate assembly force without force sensor in Robotics Lab simulation. From estimated perturbation, we can decide whether the end-effector of robot arm crashes the assembly part of not. If the absolute value of perturbation of most axes is sharply increasing case, it can be assumed that the end-effector of robot manipulator and assembling parts collide into each other.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SPO BASED FORCE ESTIMATION
3. MODELING
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES
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