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학술저널
저자정보
정종민 (연세대학교) 김재승 (연세대학교) 윤태성 (Changwon National University) 박진배 (Yonsei University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제67권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
773 - 781 (9page)

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In recent years, a study of power-line inspection using an unmanned aerial vehicle (UAV) has been actively conducted. However, relevant studies have been conducting power-line inspection with an UAV operated by manual control, and they have developed just power-line detection algorithm on aerial images. To overcome limitations of existing research, we propose a drone-based power-line tracking system in this paper. The main contributions of this paper are to operate developed system under configured environment and to develop a power-line detection algorithm in real-time. Developed system is composed of the power-line detection and the image-based tracking control. To detect a power-line in real-time, a region of interest (ROI) image is extracted. Furthermore, clustering algorithm is used in order to discriminate the power-line from background. Finally, the power-line is detected by using the Hough transform, and a center position and a tilt angle are estimated by using the Kalman filter to control a drone smoothly. We design a position controller and an attitude controller for image-based tracking control, and both controllers are designed based on the proportional-derivative (PD) control method. The interaction between the position controller and the attitude controller makes the drone track the power-line. Several experiments were carried out in environments where conditions are similar to actual environments, which demonstrates the superiority of the developed system.
#Drone #Image-based control #Power-line detection #Tracking control

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험 결과 및 분석
4. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
J. Katrasnik, F. Pernus, and B. Likar, “A survey of mobile robots for distribution power line inspection,” IEEE Trans. On Power Delivery, Vol. 25, No. 1, pp. 485- 493, 2010. J. Sawada, K. Kusumoto, T. Munakata, Y. Maikawa, and Y. Ishikawa, “A mobile robot for inspection of power transmission lines,” IEEE Trans. On Power Delivery, Vol. 6, No. 1, pp. 309-315, 1991. S. Yunlin, C. Jinen, and S. Dawei, “Patrol inspection of EHV electric power transmission line with helicopter in North China Power Network,” Electric Power, 2003. P. Debenest, M. Guarnieri, K. Takita, E. F. Fukushima, S. Hirose, K. Tamura, A. Kimura, H. Kubokawa, N. Iwama, and F. Shiga, “Expliner-Robot for inspection of transmission lines,” IEEE Conf. On Robotics and Automation, pp. 3978-3984, 2008. L. Wang, S. Cheng, and J. Zhang, “Development of a Line-Walking Mechanism for Power Transmission Line Inspection Purpose,” IEEE Conf. On Intelligent Robots and Systems, pp. 3323-3328, 2009.

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