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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박정홍 (선박해양플랜트연구소) 최진우 (선박해양플랜트연구소) 최현택 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제7호
발행연도
2018.7
수록면
608 - 616 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0062

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

동적 장애물과의 충돌 회피를 위한 무인수상선의 경로 생성 및 실험
박정홍 ,  정종대 ,  이윤건 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

2018

경로 예측의 불확실성을 고려한 무인수상선의 충돌 위험 평가 및 회피 경로 계획
박정홍 ,  최진우 ,  최현택 제어로봇시스템학회 논문지 2018.07 학술저널

초록· 키워드

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This study presents a collision avoidance strategy for safe autonomous navigation of autonomous surface vehicles (ASVs). To recognize in advance a potential collision situation between the vehicle and an approaching object, a quantitative collision risk degree and a collision risk zone must be evaluated and predicted. However, they are difficult to accurately evaluate and predict, since the motion information of the vehicle and object includes various uncertainties caused by navigation sensors and environmental disturbances. Hence, the collision risk, which is expressed as a collision probability, is evaluated based on the probabilistic method considering the time-varying trajectory uncertainties of the vehicle and object. In addition, the collision risk zone on the predicted trajectory of the vehicle is determined considering the uncertainties and safe separation zones with respect to the vehicle and object. Then, a collision-free path is planned considering the dynamic characteristic of the vehicle to reduce and avoid the collision risk. To determine the feasibility of the proposed approach, simulations are performed, and the results are discussed.
#Autonomous surface vehicles (ASVs) #collision probability #collision risk zone #collision-free path planning

목차

Abstract
I. 서론
II. 확률론적 충돌 위험 평가
III. 충돌 회피를 위한 경로 계획 및 추종
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
M. L. Seto and A. Crawford, “Autonomous shallow water bathymetric measurements for environmental assessment and safe navigation using USVs,” OCEANS 2015 MTS/IEEE Washington, pp. 1-5, 2015. S. Li, Q. Meng, and X. Qu, “An overview of maritime waterway quantitative risk assessment models,” Risk Analysis, vol. 32, no. 3, pp. 496-512, 2012. C. Tam and R. Bucknall, “Collision risk assessment for ships,” The Journal of Marine Science and Technology, vol. 15, no. 3, pp. 257-270, 2010. Y. Fujii and K. Tanaka, “Traffic capacity,” The Journal of Navigation, vol. 24, pp. 543-552, 1971. K. Hasegawa and A. Kouzuki, “Automatic collision avoidance system for ships using fuzzy control,” Journal of the Kansai Society of Naval Architects, no. 205, pp. 1-10, 1987.

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